Há registros de que, em 1693, Antônio Rodrigues Arzão, tendo em uma de suas expedições partindo de Taubaté à procura do Itacolomi (referencial dos bandeirantes) marchando para a serra do Guarapiranga, com o objetivo de aprisionar índios, avistando a então Serra dos Arrepiados, que lhes pareceram mais próximas que realmente estavam, descendo em sua direção, alcançou o rio Piranga, onde vagavam índios da nação Puri, que lhes deram notícia da existência de ouro na região e os guiaram até a Serra dos Arrepiados (atualmente chamada Serra do Brigadeiro). Ficando esta expedição marcada na história, tendo tido registro oficial como o primeiro ouro das Minas Gerais.

Todavia, a origem de Miradouro e do seu povo está inserida na história de Minas Gerais na parte da povoação da Zona da Mata. Nos seus primórdios, a população foi formada pelas famílias descendentes dos antigos mineiros que, aquando da decadência da produção de ouro do fim do século XVIII abandonaram a região das minas e passaram a povoar a Zona da Mata da província no trecho entre a então Vila Rica (chamada desde 1823, Ouro Preto) e o Rio de Janeiro, para se dedicarem à agricultura e à pecuária. Nos fins do século XVIII, famílias marianenses migraram para o leste em busca de terras férteis. Entre eles, estava o capitão Constantino José Pinto, que fundou a aldeia de São Paulo do Muriaé.

A região de Miradouro começou a ser desbravada no início do século XIX, quando Constantino José Pinto, chefiando numerosa expedição, adentrou por aqueles sertões na busca de riquezas naturais e de terras para a lavoura e o pastoreio. Depois de cruzar a serra das Perobas, junto ao ribeirão Fernando, o bandeirante foi atacado pelos índios puris. Por não combatê-los, conseguiu atraí-los, contando com a participação de muitos membros da tribo em sua expedição, que desceu até o rio Muriaé. Subindo pelo rio Guarus (hoje chamado rio Glória), afluente do Muriaé, os desbravadores foram instalando fazendas e povoados. Um desses povoados foi o de Santa Rita, que cresceu em volta de uma capela erguida na região. A primitiva igreja, em torno da qual surgiram as primeiras habitações, foi construída onde hoje é o final da rua Santo Antônio.

Quanto ao primeiro branco a ali fixar-se, afirma-se, sem determinar datas, ter sido ele Basílio Vieira Benfica. As primeiras famílias que ocuparam o território vinham da região das minas e eram de origem portuguesa, trazendo consigo os seus escravos negros. Há registo de poucos conflitos com os índios nativos da região, especialmente os das tribos Puri e Guarus, que com o passar dos anos se submeteram à cultura dos colonos através da catequização. Toda a região foi sendo ocupada seguindo o curso dos rios, do que o povoado que originou Miradouro formou-se às margens do rio Glória. Primitivamente chamado rio Guarus, a escolha do topônimo "Glória" para designar o rio, segundo registra a tradição, teria surgido da exclamação do brigadeiro Barcelar. Enviado em expedição pelo governo da Província de Minas Geraes, ao atingir as margens do rio Guarus, o brigadeiro, extasiado pela amplidão dos horizontes e riquezas da vegetação, teria manifestado: - "Isto aqui é uma verdadeira glória".

A mudança do nome do rio Guarus para rio Glória também fez com que o povoado passasse a ser chamado de Santa Rita do Glória. Vale registar que ao tempo da expedição do brigadeiro Bacelar, com o processo de colonização em marcha, os índios Guarus já estavam semicatequizados. O povoado de Santa Rita do Glória surgiu em terreno doado por José Guedes de Morais e Silvestre Guedes de Morais (60 alqueires geométricos), e mais uma pequena área de meio alqueire geométrico, doada por José Borges do Couto. Desses primitivos moradores e principais responsáveis pela construção do povoado, alguns descendentes ainda vivem em Miradouro. Em 1938, com o nome de Glória, o antigo povoado foi elevado a cidade e, em 1943, ganhou a denominação de Miradouro, justificada pela existência, nas sua proximidades, de uma elevação de onde se descortina esplêndida vista da região. O município tornou-se comarca em 12 de dezembro de 1953, sendo extinta posteriormente e reinstalada em 15 de novembro de 1990.

A principal data comemorativa de Miradouro é o dia 22 de maio, dia de Santa Rita de Cássia - santa padroeira do município.